An apparatus for vehicle lane following in which a look ahead sensor including a CCD camera and an image processor detects a lane marking on the surface of a roadway. The image processor estimates a lateral displacement of a point at a preview distance in front of a vehicle from a target line. The target line is a line between lane markings defining a lane. An electric motor coupled to the steering mechanism is used to provide a bias (a torque input) to the steering, which may either assist or oppose to the steering torque from the driver. A steering controller is designed to assist the driver to maintain the vehicle's lane position by holding the vehicle at the target line using a biasing torque if the lane following is selected by the driver. In order to reflect the driver preference in the lane following, the controller collects a sufficient number of measures of the vehicle lateral displacement when the lane following is not selected. Based on the collected data, the controller updates the target line position. In the subsequent lane following, the driver is assisted to maintain the vehicle at this updated target line.

Een apparaat voor voertuigsteeg die waarin een blik vooruit sensor met inbegrip van een camera CCD en een beeldbewerker een steeg merkend op de oppervlakte van een rijweg ontdekt volgt. De beeldbewerker schat een zijverplaatsing van een punt op een voorproefafstand voor een voertuig van een doellijn. De doellijn is een lijn tussen steegnoteringen bepalend een steeg. Een elektrische motor die aan het stuurmechanisme wordt gekoppeld wordt gebruikt om bias (een ingevoerde torsie) aan de leiding te verstrekken, die zich of aan de leiding torsie van de bestuurder bijstaan of kan verzetten. Een leidingscontrolemechanisme wordt ontworpen om de bestuurder bij te staan om de de steegpositie van het voertuig te handhaven door het voertuig bij de doellijn te houden gebruikend een beïnvloedende torsie als steeg het volgende door de bestuurder wordt geselecteerd. Om op de bestuurdersvoorkeur in de steeg te wijzen die volgt, verzamelt het controlemechanisme een voldoende aantal maatregelen van de voertuig zijverplaatsing wanneer steeg het volgende niet wordt geselecteerd. Gebaseerd op de verzamelde gegevens, werkt het controlemechanisme de positie van de doellijn bij. In de verdere steeg die volgt, wordt de bestuurder bijgestaan om het voertuig bij deze bijgewerkte doellijn te handhaven.