Torque restrictions on a drive shaft are enhanced when the angular acceleration AX of the drive shaft exceed a specific first threshold value. The enhanced torque restrictions are subsequently relaxed when the angular acceleration drops below the first threshold value and further a specific restriction relaxation condition is satisfied. The torque restrictions are expressed as a graph representing a relation according to which an upper torque limit Tmax decreases with increased angular acceleration AX. The torque restriction are enhanced or relaxed by moving the position of a torque axis relative to the graph along the angular acceleration axis while preserving a shape of the graph.

As limitações do torque em um eixo da movimentação são realçadas quando o MACHADO angular do acceleration do eixo da movimentação excede um primeiro valor de ponto inicial específico. As limitações realçadas do torque estão relaxadas subseqüentemente quando o acceleration angular deixa cair abaixo do primeiro valor de ponto inicial e uma condição específica do relaxation da limitação está satisfeita mais mais. As limitações do torque são expressadas enquanto um gráfico que representa uma relação de acordo com que um limite superior do torque Tmax diminui com o MACHADO angular aumentado do acceleration. A limitação do torque é realçada ou relaxada movendo a posição de uma linha central do torque relativo ao gráfico ao longo da linha central angular do acceleration ao preservar uma forma do gráfico.