Control of a robotic mechanism comprising both active and passive joints is accomplished, where the motion of one or more of the passive joints is constrained by one or more constraints imposed on the mechanism by the environment, the mechanical construction of the mechanism, or the nature of the task such as a surgical robot holding a surgical instrument inserted into a patient through a natural or man-made orifice. The control incrementally moves the mechanism in a series of successive movements from its actual position to its desired or target position. The effect of moving each individual joint of the mechanism is characterized by Cartesian displacement of the target and a Jacobian is constructed mapping between infinitesimal joint displacements of the target to be extended to include both passive and active joints. Thus, hybrid robots containing both active and passive joints can be effectively controlled.

La commande d'un mécanisme robotique comportant les joints actifs et passifs est accomplie, où le mouvement d'un ou plusieurs des joints passifs est contraint par une ou plusieurs contraintes imposées au mécanisme par l'environnement, à la construction mécanique du mécanisme, ou à la nature du charger tel qu'un robot chirurgical jugeant un instrument chirurgical inséré dans un patient par un orifice normal ou synthétique. La commande déplace incrémentalement le mécanisme dans une série de mouvements successifs de sa position réelle à sa position désiré ou de cible. L'effet de déplacer chaque joint individuel du mécanisme est caractérisé par le déplacement de Cartesian de la cible et un Jacobian est tracer construit entre les déplacements communs infinitésimaux de la cible à prolonger pour inclure les joints passifs et actifs. Ainsi, des robots hybrides contenant les joints actifs et passifs peuvent être efficacement commandés.