An SCARA type robot comprises: an arm unit (14), whose one end is linked
to a base (11) so as to be pivotable in a horizontal plane, and which is
capable of horizontally bending and stretching; wrist portions (15a, 15b)
which are linked to the other end of the arm unit so as to be pivotable
in a horizontal plane, and to which finger portions (16a, 16b) to hold a
tabular object (7) are fixed; and a driving means for the arm unit and
the wrist portions, wherein the driving means can independently turn a
pivotable portion which links the wrist portions and the arm unit, a
pivotable portion which bends and stretches the arm unit, and a pivotable
portion which links the arm unit and the base, so that the finger
portions holding the tabular object can be moved along a plurality of
nearly straight through routes which are virtually parallel to each
other, and can cause at least one of the pivotable portions to make one
turn or more. The SCARA type robot further comprises stoppers (21a, 21b)
which limit the turn of the pivotable portions capable of making one turn
or more to a prescribed pivotable angle after one turn is made. By this
constitution, it is made possible to move the finger portions which are
fixed to the wrist portions and hold the tabular object in the nearly
vertical direction in relation to a front entrance of a target
instrument, and to prevent a wiring and piping in the body and the arms
from being twisted off due to the excessive turning.
Eine SCARA Art Roboter enthält: eine Armmaßeinheit (14), deren ein Ende bis niedriges (11) verbunden wird, um in einer Horizontalebene pivotable zu sein und die horizontal zu verbiegen und zu ausdehnen fähig ist; Handgelenkteile (15a, 15b) zu denen mit dem anderen Ende der Armmaßeinheit verbunden werden, um in einer Horizontalebene pivotable zu sein und, zu welchen Fingerteilen (16a, 16b) zum eines tabellarischen Gegenstandes (7) zu halten örtlich festgelegt seien Sie; und können treibende Mittel für die Armmaßeinheit und die Handgelenkteile, worin die treibenden Mittel einen pivotable Teil unabhängig drehen können, der die Handgelenkteile und die Armmaßeinheit verbindet, ein pivotable Teil, der die Armmaßeinheit verbiegt und ausdehnt und ein pivotable Teil, der die Armmaßeinheit und die Unterseite verbindet, damit die Fingerteile, die den tabellarischen Gegenstand halten, entlang eine Mehrzahl von fast gerade durch Wege verschoben werden können, die praktisch zueinander parallel sind, und einen mindestens der pivotable Teile veranlassen, eine Umdrehung oder mehr zu bilden. Die SCARA Art der weitere Roboter enthält Stopper (21a, 21b) die die Umdrehung der pivotable Teile begrenzen, die zum Machen von von einer Wendung fähig sind oder mehr zu einem vorgeschriebenen pivotable Winkel, nachdem eine Wendung gemacht ist. Durch diese Beschaffenheit ermöglicht sie werden, die Fingerteile zu verschieben, die an den Handgelenkteilen und den tabellarischen Gegenstand in der fast vertikalen Richtung in Beziehung zu einem vorderen Eingang eines Zielinstrumentes zu halten befestigt, und zu verhindern, daß eine Verdrahtung und eine Rohrleitung im Körper und die Arme weg von passendem zum übermäßigen Drehen verdreht werden.
