Leg device for leg type movable robot, and method of controlling leg type movable robot

   
   

In a foot of a legged mobile robot, deformation of the foot is absorbed by a first concavity and the position and shape of a ground-contact portion hardly change. Accordingly, variation in a resistive force against the moment about the yaw axis can be reduced and a spinning motion can be prevented. In addition, when the foot is placed on a bump or a step, a flexible portion deforms and receives it, and a frictional retaining force is generated between the flexible portion and the bump. Thus, the foot is flexibly adapted to the road surface, and sliding caused by the bump and excessively fast motion are prevented. Accordingly, the foot can be adapted to various kinds of road surfaces such as surfaces having bumps and depressions, and the attitude stability can be increased.

In einem Fuß eines legged beweglichen Roboters, wird Deformation des Fusses durch eine erste Konkavität aufgesogen und die Position und die Form von Boden-treten mit Änderung des Teils kaum in Verbindung. Dementsprechend kann Veränderung einer widerstrebenden Kraft gegen den Moment über die Gierungmittellinie verringert werden und eine spinnende Bewegung kann verhindert werden. Zusätzlich wenn der Fuß auf einen Stoß oder einen Schritt gesetzt wird, verformt ein flexibler Teil und empfängt ihn, und eine Reibungshaltekraft wird zwischen dem flexiblen Teil und dem Stoß erzeugt. So wird der Fuß flexibel der Straßendecke angepaßt, und das Schieben verursacht durch den Stoß und übermäßig den Zeitraffer werden verhindert. Dementsprechend kann der Fuß verschiedenen Arten der Straßendecken wie Oberflächen angepaßt werden, die Stösse und Tiefstand haben, und die Haltung Stabilität kann erhöht werden.

 
Web www.patentalert.com

< Magnetic tape cartridge

< Visual assistance guide system for disrupter placement and method of use

> Method and system for robot localization and confinement

> Object detector, object detecting method and robot

~ 00171