A method and apparatus for estimating a position and an orientation of a
mobile robot. The apparatus includes: a ceiling image grabber for
obtaining a ceiling image of an area where the mobile device travels; a
mark detector for detecting a retro-reflective artificial mark from the
ceiling image, the retro-reflective artificial mark including a first
mark and a second mark, each including a non-reflective portion and an
infrared reflective portion; and a position & orientation estimator for
estimating a position and an orientation of the mobile device using a
position of the artificial mark or encoder information according to
whether detection of the artificial mark is successful.
Een methode en een apparaat om een positie en een richtlijn van een mobiele robot te schatten. Het apparaat omvat: een plafondbeeld grabber voor het verkrijgen van een plafondbeeld van een gebied waar het mobiele apparaat reist; een tekendetector voor het ontdekken van een retro-reflective kunstmatig teken van het plafondbeeld, het retro-reflective kunstmatige teken met inbegrip van een eerste teken en een tweede teken, elk met inbegrip van een niet-reflecterend gedeelte en een infrarood weerspiegelend gedeelte; en een positie & richtlijnschatter voor het schatten van een positie en een richtlijn van het mobiele apparaat dat een positie van de kunstmatige teken of codeurinformatie gebruikt naargelang de opsporing van het kunstmatige teken succesvol is.
