A robot apparatus is provided which includes body portions such as a head
block (4), leg blocks (3A to 3D), an actuator (25) to actuate the body
portions and a CPU (10) to supply a control signal to the actuator (25).
In this apparatus, information about an external force applied to the
apparatus, such as the position, magnitude, direction, etc. of the
external force, is computed on the basis of changes of the control signal
supplied from the CPU (10) to drive the actuator (25) and a signal
supplied as a response to the CPU (10) when the actuator (25) is driven.
The external force information is supplied to the CPU (10) and used as
information for selection of a behavior and emotion of the robot apparatus
and the next behavior of the apparatus. Thus, in the robot apparatus,
since the external force information is computed on the basis of an output
from the CPU (10) and outputs from the actuator (25) and a potentiometer
(26), so an external force can be detected by the use of existing devices
and no dedicated sensors have to be additionally provided.
Ein Roboterapparat wird, der Körperteile wie ein Hauptblock (4) einschließt, Bein blockiert (3A zu 3D), ein Auslöser (25), um den Körper zu betätigen einteilt und eine CPU (10), um ein Steuersignal an den Auslöser (25) zu liefern zur Verfügung gestellt. In diesen Apparat, Informationen über eine externe Kraft, die auf den Apparat, wie in die Position, Größe zugetroffen wird, die Richtung, in das etc. der externen Kraft, wird aufgrund von Änderungen des Steuersignals gerechnet, das von der CPU (10) geliefert wird, um den Auslöser (25) und ein Signal zu fahren geliefert wird als Antwort zur CPU (10), wenn der Auslöser (25) gefahren wird. Die externen Kraftinformationen werden an die CPU (10) geliefert und verwendet als Informationen für Vorwähler eines Verhaltens und des Gefühls des Roboterapparates und das folgende Verhalten des Apparates. So im Roboterapparat, da die externen Kraftinformationen auf der Grundlage von einen Ausgang von der CPU (10) und von den Ausgängen vom Auslöser (25) und von einem Potentiometer (26) berechnet werden, also in einer externen Kraft durch den Gebrauch von kann das Bestehen Vorrichtungen ermittelt werden und keine engagierten Sensoren müssen zusätzlich zur Verfügung gestellt werden.
