A laser radar scanningly irradiates electromagnetic waves around a subject
vehicle detects the electromagnetic waves reflected from objects around
the subject vehicle, and outputs detected distances from the subject
vehicle to the objects in the respective directions of scanning
irradiation. A recognition unit detects, based on the detection results of
the laser radar, a relative position and a relative speed of each of the
objects around the subject vehicle with respect to the subject vehicle.
The recognition unit stores whether or not detection points data (i.e., a
direction of scanning irradiation and a detected distance in that
direction) exists and determines attributes such as positions, sizes,
etc., of the objects lying around the subject vehicle. In coordination
with the recognition unit, an object tracker calculates relative speeds as
between the vehicle and detected objects, with particular reference to
objects exhibiting a greater difference in relative speed over time.
Ein Laser Radar scanningly irradiates elektromagnetische Wellen um einen vorbehaltlichen Träger ermittelt die elektromagnetischen Wellen, die von den Gegenständen um den vorbehaltlichen Träger reflektiert werden und gibt ermittelte Abstände vom vorbehaltlichen Träger zu den Gegenständen in den jeweiligen Richtungen der Abtastungbestrahlung aus. Eine Anerkennung Maßeinheit ermittelt, gegründet auf den Abfragung Resultaten des Laser Radars, einer relativen Position und einer relativen Geschwindigkeit von jedem der Gegenstände um den vorbehaltlichen Träger in Bezug auf den vorbehaltlichen Träger. Die Anerkennung Maßeinheit speichert, ob oder nicht Abfragung Punktdaten (d.h., eine Richtung der Abtastungbestrahlung und ein ermittelter Abstand in dieser Richtung) Attribute wie Positionen, Größen, etc. besteht und feststellt, von den Gegenständen, die um den vorbehaltlichen Träger liegen. In der Korrdination mit der Anerkennung Maßeinheit, errechnet ein Gegenstandverfolger relative Geschwindigkeiten wie zwischen dem Träger und den ermittelten Gegenständen, besonders bezugnehmend auf die Gegenstände, die einen grösseren Unterschied bezüglich der relativen Geschwindigkeit über Zeit ausstellen.
