A method for automatically operating a robot, attached to a lawnmower or
other unmanned machine, within an enclosed area is disclosed. The method
includes the steps of: 1) providing the following elements: a proximity
sensor positioned on the robot, a boundary along the perimeter of the
working area and along the perimeter of each area enclosed in the working
area in which the robot should not operate, the boundaries being
detectable by the proximity sensor, a processing unit connected to the
proximity sensor and receiving an input therefrom, a navigation unit on
the robot to determine the coordinates of the robot relative to an
arbitrary origin, a direction finder, and a memory to store values
generated by the processing unit; and 2) causing the robot to move along
each of the boundaries provided around or within the working area, to
detect the boundaries and to memorize their shape, and to store in the
memory values representative of the coordinates of the boundaries, thereby
to generate a basic map of the working area. When the robot is to operate
within the area, the method includes the steps of: (a) causing the robot
to start from a starting point having known coordinates within the basic
map of the working area; (b) continuously determining the coordinates of
the robot by analyzing data obtained from the navigation unit and by
detecting the vicinity of a boundary; and (c) correcting the actual
position of the robot on the basic map by comparing the calculated and the
actual coordinates of each detected boundary.
Un metodo per automaticamente fare funzionare un robot, fissato ad una falciatrice o all'altra macchina senza equipaggio, all'interno di una zona inclusa è rilevato. Il metodo include i punti di: 1) fornire i seguenti elementi: un sensore di prossimità posizionato sul robot, un contorno lungo il perimetro dell'area di lavoro e lungo il perimetro di ogni zona chiusa nell'area di lavoro in cui il robot non dovrebbe funzionare, i contorni che sono rilevabili dal sensore di prossimità, da un'unità di elaborazione collegata al sensore di prossimità e riceventi un input da ciò, da un'unità di navigazione sul robot per determinare le coordinate del robot riguardante un'origine arbitraria, da un cercatore di senso e da una memoria per memorizzare i valori hanno generato dall'unità di elaborazione; e 2) indurre il robot a muoversi lungo ciascuno dei contorni ha fornito intorno o all'interno dell'area di lavoro, per rilevare i contorni e per memorizzare la loro figura e per immagazzinare nel rappresentante di valori di memoria delle coordinate dei contorni, quindi generare un programma di base dell'area di lavoro. Quando il robot deve funzionare all'interno della zona, il metodo include i punti di: (a) inducendo il robot a partire da un punto di partenza che conosce le coordinate all'interno del programma di base dell'area di lavoro; (b) continuamente determinando le coordinate del robot analizzando i dati ottenuti dall'unità di navigazione e rilevando la vicinanza di un contorno; e (c) correggendo la posizione reale del robot sul programma di base confrontando le coordinate calcolate e reali di ogni contorno rilevato.
