A conveying apparatus is provided with a control device for performing
infinite rotation control of rotation of a strut or wrist shaft of a robot
conveying an article and a drive shaft of a conveyor. The control device
comprises a rotary shaft (6) rotationally driven, a drive (7) for rotating
the rotary shaft, an encoder for detecting a rotation of the rotary shaft,
a servo control device (22) for controlling the drive (7) based on a
program command, a main control device (10) for controlling rotation, and
an infinite rotation control device (12) for controlling infinite
rotation. The program command is prepared and position control is carried
out based on a reference encoder value. In the case of issuance of a
command from a command circuit, by adding or subtracting an encoder value
equivalent to a position-moving amount, the reference encoder value is
changed and stored. Thus, it is possible to obtain a conveying apparatus
capable of performing infinite rotation control under the state of
maintaining any operation range at any deceleration ratio.
Ein übermittelnder Apparat wird mit einer Steuervorrichtung für das Durchführen der endlosen Umdrehung Steuerung der Umdrehung einer Spreize- oder Handgelenkwelle von einem Roboter versehen, der einen Artikel übermittelt und der Antriebsachse eines Förderwerkes. Die Steuervorrichtung enthält eine Drehwelle (6) rotationally gefahren, einen Antrieb (7) für das Drehen der Drehwelle, einen Kodierer für das Ermitteln einer Umdrehung der Drehwelle, eine Servosteuerungvorrichtung (22) für das Steuern des Antriebs (7), der auf einem Programmbefehl basiert, eine Hauptsteuervorrichtung (10) für steuernde Umdrehung und eine endlose Umdrehung Steuervorrichtung (12) für das Steuern der endlosen Umdrehung. Der Programmbefehl wird vorbereitet und Position Steuerung wird gründete auf einem Bezugskodiererwert durchgeführt. Im Fall von der Austeilung eines Befehls von einem Befehl Stromkreis, indem man einen Kodiererwert addiert oder subtrahiert, der mit einer Position-bewegenden Menge gleichwertig ist, wird der Bezugskodiererwert geändert und gespeichert. So ist es möglich, einen übermittelnden Apparat zu erhalten, der zum Durchführen der endlosen Umdrehung Steuerung unter dem Zustand des Beibehaltens jeder möglicher Betrieb Strecke an irgendeinem Geschwindigkeitsverminderung Verhältnis fähig ist.
