A program of instructions for the processor which include: receiving an
insertion length of a medical instrument inserted in a patient; and
determining a distal end location of the instrument at a target site in
the patient from the insertion length. The instrument typically has a
straight proximal portion and curved distal portion, lies in a single
plane and is a rigid guide member. The instrument is typically inserted
and then fixed at a pivot axis outside the patient. The pivot axis is
generally aligned with an insertion point at which the instrument is
inserted into the patient. The program of instructions may include
determining a subsequent location of the distal end associated with
pivoting about the pivot axis. The program of instructions may include
determining a subsequent location of the distal end associated with axial
rotation of the instrument, determining a subsequent location of the
distal end associated with linear translation along a length axis of the
instrument and/or determining a subsequent movement of the distal end in a
single plane about the pivot axis. The pivotal axis is typically a
reference point used by the program of instructions in determining
subsequent movement of the distal end.
Ein Programm der Anweisungen für den Prozessor, die einschließen: eine Einfügunglänge eines medizinischen Instrumentes empfangen eingesetzt bei einem Patienten; und eine distale Ende Position des Instrumentes an einem Zielaufstellungsort bei dem Patienten von der Einfügunglänge feststellend. Das Instrument hat gewöhnlich einen geraden proximalen Teil und gebogenen distalen Teil, liegt in einer einzelnen Fläche und ist ein steifes Führermitglied. Das Instrument wird gewöhnlich eingesetzt und geregelt dann an einer Gelenkmittellinie außerhalb des Patienten. Die Gelenkmittellinie ist im Allgemeinen mit einem Einfügungpunkt ausgerichtet, an dem das Instrument in den Patienten eingesetzt wird. Das Programm von Anweisungen kann die Bestimmung einer folgenden Position des distalen Endes einschließen, das mit dem Schwenken über die Gelenkmittellinie verbunden ist. Das Programm von Anweisungen kann die Bestimmung einer folgenden Position des distalen Endes einschließen, das mit der axialen Umdrehung des Instrumentes verbunden ist, eine folgende Position des distalen Endes feststellen, das mit linearer Übersetzung entlang einer Länge Mittellinie des Instrumentes verbunden ist und/oder eine folgende Bewegung des distalen Endes feststellen in einer einzelnen Fläche über die Gelenkmittellinie. Die Angelmittellinie ist gewöhnlich ein Bezugspunkt, der durch das Programm von Anweisungen benutzt wird, wenn sie folgende Bewegung des distalen Endes feststellt.
