A system for tele-operating a robot in an environment includes a user
interface for controlling the tele-operation of the robot, an imaging
device associated with the robot for providing image information
representative of the environment around the robot, means for transmitting
the image information to the user interface, means for converting the
image information to a user-perceptible image at the user interface, means
for designating one or more waypoints located anywhere in the
user-perceptible image towards which the robot will move, the waypoint in
the user-perceptible image towards which the robot will first move being
designated as the active waypoint using an icon, means for automatically
converting the location of the active waypoint in the user-perceptible
image into a target location having x, y, and z coordinates in the
environment of the robot, means for providing real-time instructions to
the robot from the user interface to move the robot from the robot's
current location in the environment to the x, y, and z coordinates of the
target location in the environment, and means for moving the icon
representing the active waypoint in the user-perceptible image to a new
location in the user-perceptible image while the robot is executing the
real-time instruction, wherein the location-converting means automatically
converts the new location of the icon representing the active waypoint
into a new target location having x, y, and z coordinates in the
environment of the robot towards which the robot will move.
Ένα σύστημα για τηλε- ένα ρομπότ σε ένα περιβάλλον περιλαμβάνει ένα ενδιάμεσο με τον χρήστη για τον έλεγχο της τηλε-λειτουργίας του ρομπότ, μια συσκευή απεικόνισης που συνδέεται με το ρομπότ για την παροχή των πληροφοριών εικόνας αντιπροσωπευτικών του περιβάλλοντος γύρω από το ρομπότ, μέσα για τις πληροφορίες εικόνας στο ενδιάμεσο με τον χρήστη, μέσα για τις πληροφορίες εικόνας σε μια χρήστης-αντιληπτή εικόνα στο ενδιάμεσο με τον χρήστη, μέσα για ένα ή περισσότερα waypoints που βρίσκονται οπουδήποτε στη χρήστης-αντιληπτή εικόνα προς την οποία το ρομπότ θα κινηθεί, waypoint στη χρήστης-αντιληπτή εικόνα προς την οποία το ρομπότ θα κινήσει αρχικά την υπόδειξη ως ενεργό waypoint χρησιμοποιώντας μια εικόνα, μέσα για αυτόματα τη θέση ενεργό waypoint τχε τελε-οπερατηον οφ τχε ροψοτ, αν ημαγηνγ δεβηθε ασσοθηατεδ ωητχ τχε ροψοτ φορ προβηδηνγ ημαγε ηνφορματηον ρεπρεσεντατηβε οφ τχε ενβηρονμεντ αροuνδ τχε ροψοτ, μεανς φορ τρανσμηττηνγ τχε ημαγε ηνφορματηον το τχε uσερ ηντερφαθε, μεανς φορ θονβερτηνγ τχε ημαγε ηνφορματηον το α uσερ-περθεπτηψλε ημαγε ατ τχε uσερ ηντερφαθε, μεανς φορ δεσηγνατηνγ ονε ορ μορε ωαυποηντς λοθατεδ ανυωχερε ην τχε uσερ-περθεπτηψλε ημαγε τοωαρδς ωχηθχ τχε ροψοτ ωηλλ μοβε, τχε ωαυποηντ ην τχε uσερ-περθεπτηψλε ημαγε τοωαρδς ωχηθχ τχε ροψοτ ωηλλ φηρστ μοβε ψεηνγ δεσηγνατεδ ας τχε αθτηβε ωαυποηντ uσηνγ αν ηθον, μεανς φορ αuτοματηθαλλυ θονβερτηνγ τχε λοθατηον οφ τχε αθτηβε ωαυποηντ ην τχε uσερ-περθεπτηψλε ημαγε ηντο α ταργετ θέση που έχει τις συντεταγμένες Χ, Υ, και ζ στο περιβάλλον του ρομπότ, των μέσων για τις σε πραγματικό χρόνο οδηγίες στο ρομπότ από το ενδιάμεσο με τον χρήστη για να κινήσει το ρομπότ από την τρέχουσα θέση του ρομπότ στο περιβάλλον προς το Χ, του Υ, και των συντεταγμένων ζ της θέσης στόχων στο περιβάλλον, και των μέσων για την εικόνα που αντιπροσωπεύει ενεργό waypoint στη χρήστης-αντιληπτή εικόνα σε μια νέα θέση στη χρήστης-αντιληπτή εικόνα ενώ το ρομπότ εκτελεί τη σε πραγματικό χρόνο οδηγία, όπου τα θέση-μετατρέποντας μέσα μετατρέπουν αυτόματα τη νέα θέση της εικόνας που αντιπροσωπεύει ενεργό waypoint σε μια νέα θέση στόχων που έχει τις συντεταγμένες Χ, Υ, και ζ στο περιβάλλον ρεαλ-τημε ηνστρuθτηονς το τχε ροψοτ φρομ τχε uσερ ηντερφαθε το μοβε τχε ροψοτ φρομ τχε ροψοτ'ς θuρρεντ λοθατηον ην τχε ενβηρονμεντ το τχε ξ, υ, ανδ ζ θοορδηνατες οφ τχε ταργετ λοθατηον ην τχε ενβηρονμεντ, ανδ μεανς φορ μοβηνγ τχε ηθον ρεπρεσεντηνγ τχε αθτηβε ωαυποηντ ην τχε uσερ-περθεπτηψλε ημαγε το α νεω λοθατηον ην τχε uσερ-περθεπτηψλε ημαγε ωχηλε τχε ροψοτ ης εξεθuτηνγ τχε ρεαλ-τημε ηνστρuθτηον, ωχερεην τχε λοθατηον-θονβερτηνγ μεανς αuτοματηθαλλυ θονβερτς τχε νεω λοθατηον οφ τχε ηθον ρεπρεσεντηνγ τχε αθτηβε ωαυποηντ ηντο α νεω ταργετ λοθατηον χαβηνγ ξ, υ, ανδ ζ θοορδηνατες ην τχε ενβηρονμεντ οφ τχε ροψοτ τοωαρδς ωχηθχ τχε ροψοτ ωηλλ μοβε.
