A method for fine tuning of a robot program for a robot application
comprising an industrial robot, a tool and a work object to be processed
by the tool along a path comprising a number of desired poses on the work
object, the robot program comprises a number of program instructions
containing programmed poses corresponding to the desired poses, wherein
the method comprises: defining a fine tuning coordinate system Xft, Yft,
Zft, selecting one of said programmed poses pi, calculating said selected
pose in the fine tuning coordinate system, producing program instructions
for said selected pose in the fine tuning coordinate system, running said
one or more program instructions by the robot, determining the difference
between the pose obtained after running the program instructions and the
desired pose, adjusting the fine tuning coordinate system in dependence of
said difference, producing program instructions for said selected pose in
the adjusted fine tuning coordinate system Xft', Yft', Zft'.
Een methode voor het fijne stemmen van een robotprogramma voor een robottoepassing die uit een industriële robot bestaat, een hulpmiddel en het werk hebben om door het hulpmiddel langs een weg worden verwerkt bezwaar bestaand gewenst uit een aantal stellen op het het werkvoorwerp, bestaat het robotprogramma een aantal programmainstructies geprogrammeerd uit bevatten stelt het beantwoorden aan gewenst stelt, waarin de methode bestaat uit: bepalend een fijn stemmend gecoördineerd systeem Xft, stelt Yft, Zft, die één van gezegd selecteert geprogrammeerd pi, bovengenoemd stelt berekenen geselecteerd in het fijne stemmende gecoördineerde systeem, veroorzakend programmainstructies voor gezegd geselecteerd stel in het fijne stemmende gecoördineerde systeem, zei het lopen één of meerdere programmainstructies door de robot, bepalend het verschil tussen stel verkregen nadat in werking stellend de programmainstructies en gewenst stellen, aanpassend het fijne stemmende gecoördineerde systeem in afhankelijkheid van bovengenoemd verschil, veroorzakend programmainstructies gezegd geselecteerd stellen in het aangepaste fijne stemmende gecoördineerde systeem Xft ', Yft ', Zft '.
