Improved robotic surgical systems, devices, and methods often include a
first assembly with a surgical end effector supported and manipulated
relative to a first base by a first robotic linkage, while a second
surgical end effector manipulated and supported relative to a second,
independent base by a second robotic linkage. One or more of these robotic
assemblies may be moved relative to the other. To coordinate the end
effector movements with those of input devices being manipulated by a
surgeon relative to a display of a surgical worksite, the processor
deriving the commands for movement of the robotic linkages may make use of
a signal indicating a relative orientation of the bases of the robotic arm
assemblies. Surprisingly, the robotic arm assemblies may not transmit
signals to the processor indicating a relative translational position of
the bases.
Os sistemas, os dispositivos, e os métodos cirúrgicos robotic melhorados incluírem frequentemente um primeiro conjunto com suportado effector do fim cirúrgico e manipulado relativo a uma primeira base por um primeiro enlace robotic, quando manipulado effector do segundo fim cirúrgico e suportado relativo a um segunda, base independente por um segundo enlace robotic. Um ou mais destes conjuntos robotic podem ser movidos relativo ao outro. Para coordenar os movimentos effector da extremidade com as aquelas dos dispositivos de entrada que estão sendo manipulados por um cirurgião relativo a uma exposição de um worksite cirúrgico, o processador que deriva os comandos para o movimento dos enlaces robotic pode empregar um sinal que indica uma orientação relativa das bases dos conjuntos robotic do braço. Surprisingly, os conjuntos robotic do braço não podem transmitir sinais ao processador que indica uma posição translational relativa das bases.
