A non-linear region controller 45 calculates a standard yaw rate from an
actual steering angle .theta.r of steerable wheels detected by a steering
angle sensor 10, a deviation from the standard yaw rate, of a yaw rate
.gamma.r detected by a yaw rate sensor 23, and a rate of change of the yaw
rate deviation. Based upon calculated results, the non-linear region
controller 45 determines whether tires of a traveling vehicle are in a
non-linear region of tire characteristic, and if determining so, exercises
a steering amount reduction control to reduce an actual steering angle
.theta.r of the steerable wheels. The determination of linearity of tire
characteristic can be made with comparative ease utilizing a commonly
available sensor, and the vehicle is controlled using the determination
result.
Ένας μη γραμμικός ελεγκτής 45 περιοχών υπολογίζει ένα τυποποιημένο ποσοστό παρεκκλίσεων από μια πραγματική γωνία οδήγησης τχετα.ρ των πηδαλιουχούμενων ροδών που ανιχνεύονται από έναν αισθητήρα 10, μια απόκλιση γωνίας οδήγησης από το τυποποιημένο ποσοστό παρεκκλίσεων, ενός ποσοστού παρεκκλίσεων γαμμα.ρ ανιχνευμένος από έναν αισθητήρα 23 ποσοστού παρεκκλίσεων, και ένα ποσοστό αλλαγής της απόκλισης ποσοστού παρεκκλίσεων. Βασισμένος στα υπολογισμένα αποτελέσματα, ο μη γραμμικός ελεγκτής 45 περιοχών καθορίζει εάν οι ρόδες ενός διακινούμενου οχήματος είναι σε μια μη γραμμική περιοχή του χαρακτηριστικού ροδών, και εάν καθοριστικός έτσι, ασκεί έναν έλεγχο μείωσης ποσού οδήγησης για να μειώσει μια πραγματική γωνία οδήγησης τχετα.ρ των πηδαλιουχούμενων ροδών. Ο προσδιορισμός της γραμμικότητας του χαρακτηριστικού ροδών μπορεί να γίνει με τη συγκριτική ευκολία που χρησιμοποιεί έναν συνήθως διαθέσιμο αισθητήρα, και το όχημα ελέγχεται χρησιμοποιώντας το αποτέλεσμα προσδιορισμού.
