A motion control system and method are disclosed which provide improved
pulse placement for smoother operation of a motion device such as a
stepper motor. A placement of pulses may be determined for each of a
plurality of time intervals such that the pulses are placed evenly across
the plurality of time intervals, wherein the quantity of pulses in each of
the time intervals is variable. The pulses may be generated and sent to
the motion device to move the object to the desired position. A delay may
be used to place each pulse at an arbitrary location within one of the
time intervals. Where the desired step rate is fractional, time may be
"borrowed" for one loop iteration from other loop iterations. In one
embodiment, the step rate may be changed from one loop period to the next.
On révèle un système et une méthode de commande de mouvement qui fournissent le placement amélioré d'impulsion pour un fonctionnement plus sans heurt d'un dispositif de mouvement tel qu'un moteur de pas. Un placement des impulsions peut être déterminé pour chacune d'une pluralité d'intervalles de temps tels que les impulsions sont placées même à travers la pluralité d'intervalles de temps, où la quantité d'impulsions dans chacun des intervalles de temps est variable. Les impulsions peuvent être produites et envoyées au dispositif de mouvement pour déplacer l'objet à la position désirée. Un retarder peut être employé pour placer chaque impulsion à un endroit arbitraire à moins d'un des intervalles de temps. Là où le taux désiré d'étape est partiel, l'heure peut "être empruntée" pour une itération de boucle à d'autres itérations de boucle. Dans une incorporation, le taux d'étape peut être changé d'une période de boucle en prochain.
