A method for programming of a robot application comprising an industrial
robot having a robot coordinate system, a tool having a tool coordinate
system and a work object (3) to be processed by the tool. The application
is programmed by means of a position-measuring unit (15) adapted for
measuring positions relative a measuring coordinate system (db). The
programming method comprises: selecting an object reference structure (25)
on the object, defining a mathematical model for the object reference
structure, defining an object coordinate system (o2), providing
measurements by the position-measuring unit on the surface of the object
reference structure, determining the object coordinate system in relation
to the measuring coordinate system (db) by best fit between said
measurements and said mathematical model of the object reference
structure.
Μια μέθοδος για τον προγραμματισμό μιας εφαρμογής ρομπότ που περιλαμβάνει ένα βιομηχανικό ρομπότ που έχει ένα ισότιμο σύστημα ρομπότ, ένα εργαλείο που έχει ένα ισότιμο σύστημα εργαλείων και ένα αντικείμενο εργασίας (3) για να υποβληθεί σε επεξεργασία από το εργαλείο. Η εφαρμογή είναι προγραμματισμένη με τη βοήθεια μιας θέση-μετρώντας μονάδας (15) που προσαρμόζεται για τη μέτρηση του συγγενή θέσεων ένα μετρώντας ισότιμο σύστημα (db). Η μέθοδος προγραμματισμού περιλαμβάνει: επιλέγοντας μια δομή αναφοράς αντικειμένου (25) στο αντικείμενο, που καθορίζει ένα μαθηματικό πρότυπο για τη δομή αναφοράς αντικειμένου, που καθορίζει ένα ισότιμο σύστημα αντικειμένου (o2), που παρέχει τις μετρήσεις από τη θέση-μετρώντας μονάδα στην επιφάνεια της δομής αναφοράς αντικειμένου, που καθορίζει το ισότιμο σύστημα αντικειμένου σε σχέση με το μετρώντας ισότιμο σύστημα (db) από το καλύτερο κατάλληλο μεταξύ των εν λόγω μετρήσεων και του εν λόγω μαθηματικού προτύπου της δομής αναφοράς αντικειμένου.
