A method and system for vehicle velocity estimation. The method and system
effectively combine vehicle kinetic and kinematic models to determine the
noise covariance or reliability of vehicle sensor signals, and vehicle
approximated velocity. The vehicle approximated velocity, sensor signals,
and noise covariances are used in conjunction with a Kalman filter to
determine the estimated velocity of the vehicle. The noise covariance is
calculated from the relationship between various sensor signals and
calculated values by determining if the sensor signal and calculated
values correspond to a vehicle operating state.
Eine Methode und ein System für Trägergeschwindigkeit Schätzung. Die Methode und das System kombinieren effektiv die kinetischen und kinematischen Modelle des Trägers, um die Geräuschkovarianz oder die Zuverlässigkeit der Träger-Sensor-Signale festzustellen und der Träger approximierten Geschwindigkeit. Die Träger approximierte Geschwindigkeit, die Sensor-Signale und die Geräuschkovarianzen werden in Verbindung mit einem Kalman Filter verwendet, um die geschätzte Geschwindigkeit des Trägers festzustellen. Die Geräuschkovarianz wird vom Verhältnis zwischen verschiedenen Sensor-Signalen und errechneten Werten errechnet, indem man feststellt, wenn das Sensor-Signal und die errechneten Werte einem funktionierenden Zustand des Trägers entsprechen.
