A discrete-time sliding mode controller (SMC) controls the motion of a read
head actuated over a disk storage medium during tracking operations. The
discret-time SMC comprises a linear signal generator for generating a
linear control signal, and a sliding mode generator for generating a
sliding mode signal. These signals are combined and applied to a voice
coil motor (VCM) for positioning the read head over a particular data
track recorded on the disk. The linear signal generator and the gain
(c.GAMMA.).sup.-1.DELTA. are designed such that once the sliding mode
variable .sigma..sub.k crosses the sliding line the first time, it will
cross the sliding line in every successive sample period resulting in a
zigzag motion about the sliding line wherein .sigma..sub.k changes sign at
every sample period. The switching action and resulting chatter of the
sliding mode controller are minimized by adjusting the width of the
boundary layer through appropriate selection of predetermined constants
.DELTA. and .lambda.. The boundary layer can be made arbitrarily small so
as to better approximate and thereby attain the benefits of continuous
time SMC. In addition, the required control effort is minimized while
still providing adequate immunity to parameter variations and external
load disturbances.
Un temps discret glissant le contrôleur de mode (SMC) commande le mouvement d'une tête de lecture actionnée au-dessus d'un milieu de mémoire à disque pendant des opérations de cheminement. Le discret-temps SMC comporte un générateur de signal linéaire pour produire d'un signal de commande linéaire, et un générateur coulissant de mode pour produire d'un signal coulissant de mode. Ces signaux sont combinés et appliqués à un moteur d'enroulement de voix (vcm) pour placer la tête de lecture au-dessus d'une piste de données particulière enregistrée sur le disque. Le générateur de signal linéaire et le gain (c.GAMMA.).sup.-1.DELTA. sont conçus tels qu'une fois que le sigma..sub.k variable coulissant de mode croise la ligne coulissante la première fois, ils croiseront la ligne coulissante dans chaque période successive d'échantillon ayant pour résultat un mouvement de zigzag autour de la ligne coulissante où le sigma..sub.k change le signe à chaque période d'échantillon. Le broutement d'action et de résulter de commutation du contrôleur de mode coulissant sont réduits au minimum en ajustant la largeur de la couche de frontière par le choix approprié du DELTA. et du lambda. prédéterminés de constantes. La couche de frontière peut être rendue arbitrairement petite afin d'améliorer approximatif et atteindre de ce fait les avantages du temps continu SMC. En outre, l'effort exigé de commande est réduit au minimum tout en fournissant toujours à immunité proportionnée aux variations de paramètre et aux perturbations externes de charge.
