The present invention generally relates to surgical devices, systems, and
methods, especially for minimally invasive surgery, and more particularly
provides structures and techniques for aligning a robotic surgery system
with a desired surgical site. The present invention describes techniques
for mounting, configuring and arranging set-up arms for the surgical
manipulators and endoscope drive mechanisms of a telesurgical system
within an operating theater. The various aspects of the invention improve
and optimize space utilization in the conduct of a surgical procedure,
especially in the telesurgical systems which provide for concurrent
operation by two surgeons using multiple robotic arm assemblies. In one
aspect, the invention includes a method and apparatus for ceiling-height
mounting of surgical set-up arms, and in another aspect, the invention
includes a method and apparatus for the mounting of surgical setup arms to
the table pedestal or floor below an operating table. The
ceiling-height-mounted robotic arm assembly and below-table-mounted
robotic arm assembly may be pre-configured to be ready for surgery while
the fixable set-up arms are disposed generally clear of the
personnel-usable space adjacent the operating table. Examples are
described of separate and combined use of the ceiling mount and
floor/pedestal mount aspects in both single and dual surgeon telesurgical
systems.
La actual invención se relaciona generalmente con los dispositivos quirúrgicos, sistemas, y los métodos, especialmente para la cirugía como mínimo invasora, y proporciona más particularmente las estructuras y las técnicas para alinear un sistema robótico de la cirugía con un sitio quirúrgico deseado. La actual invención describe las técnicas para el montaje, configurando y arreglando los brazos de la disposición para los manipulantes y los mecanismos de arrastre quirúrgicos del endoscope de un sistema telesurgical dentro de un teatro de funcionamiento. Los varios aspectos de la invención mejoran y optimizan la utilización del espacio en la conducta de un procedimiento quirúrgico, especialmente en los sistemas telesurgical que preven la operación concurrente de dos cirujanos usando los montajes robóticos múltiples del brazo. En un aspecto, la invención incluye un método y el aparato para el montaje de la techo-altura de la disposición quirúrgica se arma, y en otro aspecto, la invención incluye un método y un aparato para el montaje de los brazos quirúrgicos de la disposición al pedestal o al piso de la tabla debajo de una tabla de funcionamiento. El montaje robótico techo-altura-montado del brazo y el montaje robótico debajo-tabla-montado del brazo se pueden preconfigurar para ser listos para la cirugía mientras que los brazos fixable de la disposición están generalmente claros dispuesto del espacio personal-usable adyacente la tabla de funcionamiento. Los ejemplos se describen del uso separado y combinado de los aspectos del montaje del techo y del montaje de floor/pedestal en sistemas telesurgical del cirujano solo y dual.
