A taught position modification device easily correcting, in a short time,
positions of taught points in a program prepared by an offline
programming system. A workpiece image captured by a visual sensor and an
image of a three-dimensional workpiece model having three characteristic
points are displayed on a screen. Based on coordinate values of workpiece
portions corresponding to the characteristic points which are specified
in the workpiece image, the position and orientation of the model in a
robot operating space are corrected, and also positions of taught points
are corrected. When a tool end of a robot is positioned by jog feed to
the operation position on a workpiece after being automatically moved to
one of the corrected taught points, the taught point is modified based on
the robot operating position detected at that time.
Eine Unterichtsposition Änderung Vorrichtung, die leicht, in einer kurzen Zeit, Positionen der Unterichtspunkte in einem Programm behebt, bereitete sich durch ein Programmsystem vor. Ein Werkstückbild, das durch einen Sicht-Sensor gefangengenommen werden und ein Bild eines dreidimensionalen Werkstückmodells, das drei charakteristische Punkte hat, werden auf einem Schirm angezeigt. Gegründet auf beigeordneten Werten des Werkstückes teilt das Entsprechen den charakteristischen Punkten ein, die im Werkstückbild spezifiziert werden, werden die Position und die Lagebestimmung des Modells in einem funktionierenden Raum des Roboters behoben, und auch Positionen der Unterichtspunkte werden behoben. Wenn ein Werkzeugende eines Roboters durch Stoßzufuhr in die Betrieb Stellung auf einem Werkstück in Position gebracht wird, nachdem man automatisch bis einen der behobenen Unterichtspunkte verschoben worden ist, wird der Unterichtspunkt gründete auf der Betriebsposition des Roboters geändert, die zu dieser Zeit ermittelt wird.
