A workpiece is gripped by a robot hand and the image of the workpiece is
captured by a camera without being stopped. An image processing device
detects the position and posture of a characteristic portion of the
workpiece. A robot controller stores the present position of the robot
once or more times synchronously with the output of an image pick-up
trigger instruction. On the basis of the present position of the robot
and a detection result, the relative position and posture between a
flange of the robot and the workpiece characteristic portion is detected.
The relative position and posture is compared with that observed when the
workpiece is gripped correctly, to determine a gripping error. If the
gripping error exceeds a permissible error, the robot is stopped. If the
gripping error is equal to or less than the permissible error, a taught
position where the workpiece is to be released is corrected so as to
cancel the adverse effect of the gripping error.
Workpiece сжат рукой робота и изображение workpiece захващено камерой без быть остановленным. Приспособление обработкаа изображений обнаруживает положение и posture характерной части workpiece. Регулятор робота хранит присытствыющее положение робота раз или больше времен одновременно с выходом инструкции пуска приемистости изображения. On the basis of присытствыющее положение робота и результата обнаружения, обнаружены относительные положение и posture между фланцом робота и частью workpiece характерной. Относительные положение и posture сравнены при то наблюдаемые, что когда workpiece сжат правильно, обусловили gripping ошибку. Если gripping ошибка превышает допустимую ошибку, то робот остановлен. Если gripping ошибка равна к или чем допустимая ошибка, то наученное положение где workpiece должен быть выпущенным исправлено для того чтобы отменить отрицательня влияние gripping ошибки.
