The present invention is embodied in a system and method for estimating
epipolar geometry, in terms of a fundamental matrix, between multiple
images of an object for stereo vision processing. The fundamental matrix
embodies the epipolar geometry between the images. In general, the present
invention includes a method for estimating epipolar geometry between
multiple images of an original space given an initial estimate of the
fundamental matrix found using a standard linear estimation technique.
Namely, the system and method of the present invention estimates the
fundamental matrix by transforming image points of multiple images into
projective space. After this transformation is performed, nonlinear
optimization is used with one parameterization of the fundamental matrix.
The images are then inverse transformed back to the original space with a
final estimate of the fundamental matrix. In addition, the original noise
information is preserved during the optimization in the projective space.
La présente invention est incorporée dans un système et une méthode pour estimer la géométrie epipolar, en termes de matrice fondamentale, entre les images multiples d'un objet pour le traitement stéréo de vision. La matrice fondamentale incarne la géométrie epipolar entre les images. En général, la présente invention inclut une méthode pour estimer la géométrie epipolar entre les images multiples d'un espace original donné une première évaluation de la matrice fondamentale avérée employer une technique linéaire standard d'évaluation. À savoir, le système et la méthode de la présente invention estime la matrice fondamentale en transformant des points d'image des images multiples en espace projectif. Après que cette transformation soit exécutée, l'optimisation non-linéaire est employée avec une paramétrisation de la matrice fondamentale. Les images sont alors inverse transformé de nouveau à l'espace original avec une évaluation finale de la matrice fondamentale. En outre, l'information originale de bruit est préservée pendant l'optimisation dans l'espace projectif.
