A vehicle-mounted radar apparatus which periodically derives and registers
successive momentary position values for a target object such as a
preceding vehicle based on received reflected radio waves and derives
final lateral position data by smoothing the momentary position data,
judges when a degree of scattering of the registered momentary position
values exceeds a first predetermined level and in that case derives
corrected position data based on differences between envelope curve line
values which are generated based on local extreme values of the momentary
position data, and performs smoothing of the corrected position data
instead of the momentary position data, to obtain the final lateral
position data. If the target object is not estimated to be located
directly ahead of the host vehicle along a straight route, the corrected
position data are adjusted in accordance with relative positions and
orientations of the target object and host vehicle.
Un aparato de radar vehi'culo-montado que deriva y coloca periódicamente la posición momentánea sucesiva valora para un objeto de la blanco tal como un vehículo precedente basado en ondas de radio reflejadas recibidas y deriva datos laterales finales de la posición alisando los datos momentáneos de la posición, juzga cuando un grado de dispersión de los valores momentáneos registrados de la posición excede primeros predeterminados llano y en que el caso deriva los datos corregidos de la posición basados en las diferencias entre la línea valores de la curva del sobre se generan que basó en valores extremos locales de los datos momentáneos de la posición, y realiza alisar de los datos corregidos de la posición en vez de los datos momentáneos de la posición, para obtener los datos laterales finales de la posición. Si el objeto de la blanco no se estima para ser situado directamente delante del vehículo del anfitrión a lo largo de una ruta recta, los datos corregidos de la posición se ajustan de acuerdo con posiciones y orientaciones relativas del vehículo del objeto y del anfitrión de la blanco.
