An operation state analyzer for a robot for use in analyzing a cause of an
error or an abnormality in an operation of the robot using information of
images of the robot in operation and information on an operation state of
the robot. Conditions for starting and for terminating acquisition of the
information are set. When the condition for starting the acquisition of
information is fulfilled, the image data of the robot captured by a
camera, a state of I/O signals, information on a motion of the robot are
recorded at every predetermined period until the condition for
terminating the acquisition of information is fulfilled. The recorded
images of the robot are displayed in time series in the form of icons.
When one of the icons is selected, internal information on the state of
I/O signal, the motion of the robot, etc. associated with the selected
icon is displayed. Also, velocities, accelerations and torques of the
respective axes and a velocity, an acceleration and a torque of a tool
center point of the robot are displayed. Since the images and the
internal information of the robot acquired in operation are displayed in
time series, analysis on a cause of an error or an abnormality in the
operation of the robot is easily performed.
Ein Betrieb Zustandanalysator für einen Roboter für Gebrauch, wenn eine Ursache einer Störung oder eine analysiert wird, Abweichung in einem Betrieb des Roboters mit Informationen der Bilder des Roboters in Kraft und Informationen über einen Betrieb Zustand des Roboters. Bedingungen für das Beginnen und für das Beenden des Erwerbs der Informationen werden eingestellt. Wenn die Bedingung für das Beginnen der Informationsgewinnung erfüllt wird, werden die Bilddaten des Roboters, der durch eine Kamera, ein Zustand der I/O Signale, Informationen über eine Bewegung des Roboters gefangengenommen wird, an jeder vorbestimmten Periode notiert, bis die Bedingung für das Beenden der Informationsgewinnung erfüllt ist. Die notierten Bilder des Roboters werden in Zeittabelle in Form von Ikonen angezeigt. Wenn eine der Ikonen vorgewählt wird, werden interne Informationen über den Zustand des I/O Signals, die Bewegung des Roboters, etc., das mit der vorgewählten Ikone verbunden ist, angezeigt. Auch Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Drehmomente der jeweiligen Äxte und der Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und eine Drehkraft eines Mittelpunkts des Werkzeugs des Roboters werden angezeigt. Da die Bilder und die internen Informationen vom Roboter erworbenen in Kraft in Zeittabelle angezeigt werden, wird Analyse auf einer Ursache einer Störung oder einer Abweichung im Betrieb des Roboters leicht durchgeführt.
