Three-dimensional measurement capable of reducing an error in coupling
robot and sensor coordinate systems and adverse effects of backlash in a
robot. A position/orientation of the robot for obtaining a measurement
value on the sensor coordinate system is set beforehand with a workpiece
positioned at a reference position. Then, the robot is moved to a
preparatory measurement position, a preparatory measurement for the
workpiece positioned at an arbitrary position is performed (SV1), and
based on a measurement result, a main measurement position is calculated
(SV2). Next, an auxiliary position is determined (SV3), which serves as a
start position from which a movement to the main measurement position can
be made without making a reversal of respective axes. The robot is moved
to the auxiliary position (SV4), and to the main measurement position
(SV5), and a measurement for the workpiece is made and a measurement
result is stored (SV6).
Трехмерное измерение способное уменьшать ошибку в системах координат робота и датчика соединения и отрицательня влияние backlash в роботе. Position/orientation робота для получать значение измерения на системе координат датчика установлено заранее при workpiece расположенный на положение справки. После этого, робот двинут к подготовительному положению измерения, выполнено подготовительное измерение для workpiece расположенного на произвольное положение (SV1), и после того как я основано на результате измерения, высчитано главным образом положение измерения (SV2). Затем, обусловлено вспомогательное положение (SV3), которое служит как стартовое положение от которого движение к главным образом положению измерения можно сделать без делать реверсирование из соответственно осей. Робот двинут к вспомогательному положению (SV4), и к главным образом положению измерения (SV5), и сделано измерение для workpiece и результат измерения хранится (SV6).
