An active-constraint robot (4), particularly for surgical use, is
controlled by means of a series of motorised joints to provide a surgeon
with real-time tactile feedback of an operation in progress. The robot
system holds, in memory, a series of constraint surfaces beyond which it
would be dangerous for the surgeon to go, and a resistive force is
applied to the cutting tool (14) as the surgeon approaches any such
surface. To improve the overall quality of feedback experienced by the
surgeon, the resistive force applied to the cutting tool (14) depends
upon the point of intersection (I) between the force factor applied by
the surgeon and the surface. Further improvements are achieved by
adjusting the tangential resistive force, when the tool is adjacent to
the surface, in dependence upon the surrounding shape of the surface.
Een actief-beperkingsrobot (4), in het bijzonder voor chirurgisch gebruik, wordt gecontroleerd door middel van een reeks gemotoriseerde verbindingen om een chirurg van tastbare terugkoppeling in real time van een verrichting te voorzien in uitvoering vooruitgang. Het robotsysteem houdt, in geheugen, een reeks beperkingsoppervlakten waarvoorbij het voor de chirurg om gevaarlijk zou zijn te gaan, en een weerstand biedende kracht wordt toegepast op scherp hulpmiddel (14) aangezien de chirurg zulk oppervlakte nadert. Om de algemene kwaliteit van terugkoppeling te verbeteren die door de chirurg wordt ervaren, hangt de weerstand biedende kracht die op scherp hulpmiddel (14) wordt toegepast van het punt van kruising (I) tussen de krachtfactor die door de chirurg wordt toegepast en de oppervlakte af. De verdere verbeteringen worden bereikt door de divergerende weerstand biedende kracht aan te passen, wanneer het hulpmiddel naast de oppervlakte, in afhankelijkheid op de omringende vorm van de oppervlakte is.
