In a robot having at least one rotating joint (which may have at least two
degrees of freedom), in order to perform a high-speed switching operation
between a closed link mode and an open link mode with the outside world
or a working object, each limb is provided with minimum-required, passive
degrees-of-freedom (such as a backlash of a reducer) for removing a
dynamic closing error and also the movable range of the limb is properly
controlled. Even when an actuator for driving the corresponding joint has
no means for obtaining a torque signal, a high-speed switching operation
between the closed link mode and the open link mode can be stably
achieved.
Dans un robot ayant au moins un joint tournant (qui peut avoir au moins deux degrés de liberté), afin d'effectuer une opération à grande vitesse de commutation entre un mode fermé de lien et un mode ouvert de lien avec le monde extérieur ou un objet fonctionnant, chaque membre est équipé de degré-de-liberté minimum-exigée et passive (telle qu'un jeu de denture d'un réducteur) pour éliminer une erreur dynamique de fermeture et également la gamme mobile du membre est correctement commandée. Même lorsqu'un déclencheur pour conduire le joint correspondant n'a aucun moyen d'obtenir un signal de couple, une opération à grande vitesse de commutation entre le mode fermé de lien et le mode ouvert de lien peut être stablement réalisée.
