A method for describing the structure of a robot representing robot parts
as an assembly of elementary structures which is based on the skeletonic
representation, a robot structure and a robot part. The parts CPCi are
robot parts making up a robot. The connecting information CONNECTi is
represented by a symbol "-" specifying serial connection to a previous
elementary structure and a symbol ";n" specifying connection to the
elementary structure n elementary structures before. The shape information
jSHAPEi, is represented by straight lines by a vector .sub.j p.sub.i, and
the coordinate transformation to the next elementary structure at the
terminal point of iPARTj is given by the transformation matrix .sub.j
R.sub.i.
Une méthode pour décrire la structure d'un robot représentant le robot partie comme ensemble des structures élémentaires qui est basé sur la représentation skeletonic, une structure de robot et une pièce de robot. Les pièces CPCi sont des pièces de robot faisant vers le haut d'un robot. L'information se reliante CONNECTi est représentée par un symbole "-" indiquant le raccordement périodique à une structure élémentaire précédente et un symbole ";n" indiquant le raccordement aux structures élémentaires élémentaires de la structure n avant. Le jSHAPEi de l'information de forme, est représenté par les lignes droites par un sub.j p.sub.i de vecteur, et la transformation du même rang à la prochaine structure élémentaire au point terminal d'iPARTj est donnée par le sub.j R.sub.i de matrice de transformation.
