The presence range for workpieces (the internal edge of a container's
opening) is defined with a visual sensor attached to a robot and the
range is divided into a specified number of sectional regions. A robot
position suitable for sensing each of the sectional regions is
determined, and sensing is performed at the position so that workpieces
in the container are picked up.
La gamme de présence pour les objets (le bord interne de l'ouverture d'un récipient) est définie avec une sonde visuelle attachée à un robot et à la gamme est divisée en nombre indiqué de régions sectionnelles. Une position de robot appropriée à sentir chacune des régions sectionnelles est déterminée, et la sensation est exécutée à la position de sorte que des objets dans le récipient soient pris.
