In order to reduce the risk of damage on external objects, material
articles or persons during the operation of a robot, particularly a
miniature robot, the invention provides a method for limiting the force
action of a robot part, such as a robot arm, on such an external object
during a collision in such a way that as a result of a maximum permitted
force, maximum force F.sub.max, acting on the object in the case of a
collision, a corresponding, maximum permitted kinetic energy, maximum
energy E.sub.kin,max of the robot part is determined, continuously and at
adequately short time intervals the actual kinetic energy, actual energy
E.sub.kin, of the robot part is determined and on exceeding the maximum
permitted energy E.sub.kin,max, the actual operating speed V of the robot
is reduced.
Afin de réduire le risque de dommages sur les objets externes, les articles matériels ou les personnes pendant le fonctionnement d'un robot, en particulier un robot miniature, l'invention fournit une méthode pour limiter l'action de force d'une pièce de robot, telle qu'un bras de robot, sur un objet si externe pendant une collision de telle manière qu'en raison d'une force autorisée maximum, la force maximum F.sub.max, agissant sur l'objet dans le cas d'une collision, une correspondance, énergie cinétique autorisée par maximum, l'énergie maximum E.sub.kin, maximum de la pièce de robot soit déterminée, sans interruption et à intervalles en juste proportion courts de temps l'énergie cinétique réelle, l'énergie réelle E.sub.kin du robot la partie est déterminée et sur excéder l'énergie autorisée maximum E.sub.kin, le maximum, la vitesse de fonctionnement réelle V du robot est réduit.
