Robot intelligence in natural environments

   
   

A method for automatic, decentralized coordination of the movement paths of mobile robots in order to prevent collisions and to detect and resolve mutual blockings. According to the method, a robot receives position information from other robots and establishes a coordinating connection with another robot if the position falls below a minimum allowable distance. One of the robots is then chosen as coordinator and the other robot is chosen as partner. The coordinator initiates an algorithm for the prevention of collisions, wherein a time sequence diagram is determined for the motion path segments of the coordinator and the partner. A robot for detecting robots that are mutually blocking one another in a circuit initiates an algorithm for detecting blocking if the robot has not been given authorization to execute its next motion path segment. An algorithm for resolving the blocking is initiated if robots mutually blocking each other in a circuit are detected by the detecting robot. The algorithm includes a first step and optionally a second step, whereby the sequence for the execution of the next motion path segment of the robots is interchanged during a coordinating connection and the motion paths of one or more robots mutually blocking each other in a circuit are newly planned.

Μια μέθοδος για τον αυτόματο, αποκεντρωμένο συντονισμό των πορειών μετακίνησης των κινητών ρομπότ προκειμένου να αποτραπούν οι συγκρούσεις και για να ανιχνεύσουν και να επιλύσουν τα αμοιβαία φραξίματα. Σύμφωνα με τη μέθοδο, ένα ρομπότ λαμβάνει τις πληροφορίες θέσης από άλλα ρομπότ και εγκαθιστά μια συντονίζοντας σύνδεση με ένα άλλο ρομπότ εάν η θέση μειώνεται κάτω από μια ελάχιστη επιτρεπόμενη απόσταση. Ένα από τα ρομπότ επιλέγεται έπειτα ως συντονιστής και το άλλο ρομπότ επιλέγεται ως συνεργάτης. Ο συντονιστής αρχίζει έναν αλγόριθμο για την πρόληψη των συγκρούσεων, όπου ένα διάγραμμα χρονικής ακολουθίας καθορίζεται για τα τμήματα πορειών κινήσεων του συντονιστή και του συνεργάτη. Ένα ρομπότ για την ανίχνευση των ρομπότ που εμποδίζουν αμοιβαία το ένα άλλο σε ένα κύκλωμα αρχίζει έναν αλγόριθμο για το φράξιμο εάν στο ρομπότ δεν έχει δοθεί η έγκριση για να εκτελέσει το επόμενο τμήμα πορειών κινήσεών του. Ένας αλγόριθμος για το φράξιμο αρχίζει εάν τα ρομπότ που εμποδίζουν αμοιβαία το ένα το άλλο σε ένα κύκλωμα ανιχνεύονται από το ρομπότ ανίχνευσης. Ο αλγόριθμος περιλαμβάνει ένα πρώτο βήμα και προαιρετικά ένα δεύτερο βήμα, με το οποίο η ακολουθία για την εκτέλεση του επόμενου τμήματος πορειών κινήσεων των ρομπότ ανταλλάσσεται κατά τη διάρκεια μιας συντονίζοντας σύνδεσης και οι πορείες κινήσεων ενός ή περισσότερων ρομπότ που εμποδίζουν αμοιβαία το ένα το άλλο σε ένα κύκλωμα προγραμματίζονται πρόσφατα.

 
Web www.patentalert.com

< System for programming robots or similar automatic apparatuses, comprising a portable programming terminal

< Robot device and control method of robot device

> Correction data checking system for rebots

> Operation program preparation device

~ 00108