A method and computer program product are provided for estimating the
states of a dynamic system based upon a combination of first and second
feedback signals. The first feedback signal is based upon anticipated
state changes and is typically represented by a state propagation model.
The second feedback signal is based upon the difference between the
anticipated and actual measurements of the sensors. This difference may be
weighted based upon a predetermined criteria, such as the credibility of
the actual measurements and/or the degree to which outlying sensor
measurements are to be discounted. The weighted difference is converted
into a corresponding change in the state estimates. At least one feedback
signal may then be modified to define its relative contribution to the
state estimates. The first and second feedback signals are thereafter
combined to produce the state estimates, subject generally to limitations
upon the permissible changes in the state estimates.
Ein Methode und Computerprogrammprodukt werden für das Schätzen der Zustände eines dynamischen Systems zur Verfügung gestellt, das nach einer Kombination von zuerst und zweiten Rückkopplungssignalen gegründet wird. Das erste Rückkopplungssignal basiert nach vorweggenommenen Zustandänderungen und wird gewöhnlich durch ein Zustandausbreitungmodell dargestellt. Das zweite Rückkopplungssignal basiert nach dem Unterschied zwischen den vorweggenommenen und tatsächlichen Maßen der Sensoren. Dieser Unterschied kann belastet werden gründete nach vorbestimmte Kriterien, wie die Glaubwürdigkeit der tatsächlichen Maße und/oder des Grads, zu denen nebensächliche Sensor-Maße diskontiert werden sollen. Der belastete Unterschied wird in eine entsprechende Änderung in den Zustandschätzungen umgewandelt. Mindestens kann ein Rückkopplungssignal dann geändert werden, um seinen relativen Beitrag zu den Zustandschätzungen zu definieren. Die ersten und zweiten Rückkopplungssignale werden danach, die Zustandschätzungen, Thema im Allgemeinen zu produzieren zu den Beschränkungen nach den zulässigen Änderungen in den Zustandschätzungen kombiniert.
