A robot apparatus is provided which includes body portions such as a head
block (4), leg blocks (3A to 3D), an actuator (25) to actuate the body
portions and a CPU (10) to supply a control signal to the actuator (25).
In this apparatus, information about an external force applied to the
apparatus, such as the position, magnitude, direction, etc. of the
external force, is computed on the basis of changes of the control signal
supplied from the CPU (10) to drive the actuator (25) and a signal
supplied as a response to the CPU (10) when the actuator (25) is driven.
The external force information is supplied to the CPU (10) and used as
information for selection of a behavior and emotion of the robot
apparatus and the next behavior of the apparatus. Thus, in the robot
apparatus, since the external force information is computed on the basis
of an output from the CPU (10) and outputs from the actuator (25) and a
potentiometer (26), so an external force can be detected by the use of
existing devices and no dedicated sensors have to be additionally
provided.
Een robotapparaat wordt verstrekt dat lichaamsgedeelten zoals een hoofdblok (4), beenblokken (3A aan 3D), actuator (25) omvat om lichaamsgedeelten en een cpu (10) aan te drijven om een controlesignaal aan actuator (25) te leveren. In dit apparaat, informatie over een externe kracht die op de apparaten, zoals de positie, de omvang, de richting, enz. wordt toegepast van de externe kracht, gegevens op basis van veranderingen van het controlesignaal verwerkt dat uit cpu (10) wordt geleverd actuator (25) en een signaal te drijven dat als reactie op cpu (10) wordt geleverd wanneer actuator (25) wordt gedreven. De externe krachtinlichtingen worden verstrekt aan cpu (10) en als informatie voor selectie van een gedrag en emotie van de robotapparaten en het volgende gedrag van de apparaten gebruikt. Aldus, in robot kunnen de apparaten, aangezien de externe krachtinformatie op basis van een output van cpu (10) en output van actuator (25) en een potentiometer (26) gegevens wordt verwerkt, zodat een externe kracht ontdekte door middel van bestaande apparaten zijn en geen specifieke sensoren moeten bovendien worden verstrekt.
