An input device for robotic surgical techniques and other applications has a handle supported by a linkage with a redundant degree of freedom, the joints being movable with at least one more degree of freedom than the handle. At least one joint of the linkage is actively driven to prevent the linkage from approaching singularities of the joint system, motion limits of the joints, and also to drive the linkage toward a freely articulatable configuration. A robotic master controller can include an arm assembly supporting a gimbal having a redundant linkage, with the arm primarily positioning the gimbal in a three dimensional controller workspace and the gimbal coupling the arm to the handle with four rotational degrees of freedom. One or more additional degrees of freedom may also be provided for actuation of the handle, to close the jaws of a surgical grasper.

Un dispositif d'entrée pour des techniques chirurgicales robotiques et d'autres applications a une poignée soutenue par une tringlerie avec un degré de liberté superflu, les joints étant mobiles avec au moins un plus de degré de liberté que la poignée. Au moins un joint de la tringlerie est activement conduit pour empêcher la tringlerie des singularités d'approche du système commun, fait signe des limites des joints, et pour conduire également la tringlerie vers une configuration librement articulatable. Un contrôleur principal robotique peut inclure un bras soutenant un cardan ayant une tringlerie superflue, avec le bras plaçant principalement le cardan dans une zone de travail tridimensionnelle de contrôleur et le cardan couplant le bras à la poignée avec quatre degrés de liberté de rotation. Un ou plusieurs degrés de liberté additionnels peuvent également être donnés pour la mise en action de la poignée, pour fermer les mâchoires d'un grasper chirurgical.