A system and method for servoing robot marks using fiducial marks and machine vision provides a machine vision system having a machine vision search tool that is adapted to register a pattern, namely a trained fiducial mark, that is transformed by at least two translational degrees and at least one mon-translational degree of freedom. The fiducial is provided to workpiece carried by an end effector of a robot operating within a work area. When the workpiece enters an area of interest within a field of view of a camera of the machine vision system, the fiducial is recognized by the tool based upon a previously trained and calibrated stored image within the tool. The location of the work-piece is derived by the machine vision system based upon the viewed location of the fiducial. The location of the found fiducial is compared with that of a desired location for the fiducial. The desired location can be based upon a standard or desired position of the workpiece. If a difference between location of the found fiducial and the desired location exists, the difference is calculated with respect to each of the translational axes and the rotation. The difference can then be further transformed into robot-based coordinates to the robot controller, and workpiece movement is adjusted based upon the difference. Fiducial location and adjustment continues until the workpiece is located the desired position with minimum error.

Un système et une méthode pour servoing le robot marque en utilisant les marques fiducielles et la vision de machine fournit un système de vision de machine ayant un outil de recherche de vision de machine qui est adapté au registre un modèle, à savoir une marque fiducielle qualifiée, qui est transformée par au moins deux degrés de translation et au moins un degré de liberté mon-de translation. Le fiduciel est fourni à l'objet porté par un terminal d'un robot fonctionnant dans une zone de travail. Quand l'objet entre dans un centre d'intérêt dans un champ visuel d'un appareil-photo du système de vision de machine, le fiduciel est identifié par l'outil basé sur une image stockée précédemment qualifiée et calibrée dans l'outil. L'endroit de l'objet est dérivé par le système de vision de machine basé sur l'endroit vu du fiduciel. L'endroit du trouvé fiduciel est comparé à celui d'un endroit désiré pour le fiduciel. L'endroit désiré peut être basé sur un niveau ou une position désirée de l'objet. Si une différence entre l'endroit du trouvé fiduciel et l'endroit désiré existe, la différence est calculée en ce qui concerne chacune des haches de translation et de la rotation. La différence peut alors être encore transformée en coordonnées robot-basées au contrôleur de robot, et le mouvement d'objet est ajusté a basé sur la différence. L'endroit fiduciel et l'ajustement continue jusqu'à ce que l'objet soit localisé la position désirée avec l'erreur minimum.