A vehicle chassis control stores first and second calibrated values of a
predetermined braking parameter and a steering correction parameter. The
control includes apparatus for detecting a split coefficient condition
with respect to the road surface; and, when it does and a braking signal
is present, the control actuates braking apparatus for a wheel on the side
of the vehicle having the higher coefficient of friction with the first
calibrated value of the predetermined braking parameter and simultaneously
actuates the steering apparatus with a steering correction to compensate
for yaw induced by braking on the split coefficient road surface. If the
steering correction is not available, however, the braking apparatus is
actuated for the wheel having the higher coefficient of friction with the
second calibrated value of the predetermined braking parameter without
simultaneously actuating the steering apparatus with the steering
correction. The steering correction may have an open loop part derived
from a difference between wheel slips of two wheels on opposite sides of
the vehicle and/or a closed loop part derived from yaw rate, side slip
and/or side slip rate error.
Almacenes del vehículo de un control del chasis valores primero y en segundo lugar calibrados de un parámetro que frena predeterminado y de un parámetro de la corrección del manejo. El control incluye el aparato para detectar una condición partida del coeficiente con respecto a la superficie de la carretera; y, cuando hace y una señal que frena está presente, el control actúa el aparato que frena para una rueda en el lado del vehículo que tiene el coeficiente de fricción más alto con el primer valor calibrado del parámetro que frena predeterminado y actúa simultáneamente el aparato del manejo con una corrección del manejo para compensar para el desvío inducido frenando en la superficie de la carretera partida del coeficiente. Si la corrección del manejo no está disponible, sin embargo, el aparato que frena se actúa para la rueda que tiene el coeficiente de fricción más alto con el segundo valor calibrado del parámetro que frena predeterminado sin simultáneamente la actuación del aparato del manejo con la corrección del manejo. La corrección del manejo puede tener una pieza del lazo abierto derivada de una diferencia entre los resbalones de la rueda de dos ruedas en los lados opuestos del vehículo y/o una pieza del lazo cerrado derivada de tarifa del desvío, de resbalón del lado y/o de error lateral de la tarifa del resbalón.
