When a curve exists in the direction of travel of a vehicle and information for this curve is inputted from a navigation system and the shape of the actual curve in the road changes gently with respect to the curve shape of the navigation system, the change in the curvature of the actual curve actually becomes smaller based on an integral value of the yaw rate, vehicle speed, and the yaw rate. It is then detected that the navigation system and the actual vehicle behavior of the system do not coincide, and the output of unnecessary control commands such as alarms, deceleration and steering and the like is halted. Namely, it is judged that curve information from the navigation system is erroneous, and outputting of unnecessary control commands can be avoided before something happens.

Quand une courbe existe dans la direction du voyage d'un véhicule et l'information pour cette courbe est entrée d'un système de navigation et la forme de la courbe réelle dans la route change doucement avec le respect à la forme de courbe du système de navigation, le changement de la courbure de la courbe réelle devient réellement plus petit basé sur une valeur intégrale du taux de lacet, de vitesse de véhicule, et du taux de lacet. On le détecte alors que le système de navigation et le comportement réel de véhicule du système ne coïncident pas, et le rendement des commandes de commande inutiles telles que des alarmes, décélération et direction et des semblables est stoppé. À savoir, on le juge que l'information de courbe du système de navigation est incorrecte, et la production des commandes de commande inutiles peut être évitée avant que quelque chose se produise.