A legged mobile robot is adaptively controlled in its attitude against variable external forces to continue the operation without inversion. When the legged mobile robot kicks an object having a certain mass, such as a ball, the robot is to be prevented from being fallen down by the reactive force from the object. Even if the mass or the repulsion coefficient of the object kicked is unknown, the operation of kicking the object at a sufficiently low speed is carried out at the outset to predict the reactive force produced on actual kicking in order to predict the reactive force produced on actual kicking. The result is that the stability in attitude can be maintained on kicking at an arbitrary speed. The legged mobile robot is able to take part as one of the players in athletic games, such as soccer games, in which each player performs his or her role as the or she is subjected to an external force.

Een legged mobiele robot wordt adaptief gecontroleerd in zijn houding tegen veranderlijke externe krachten om de verrichting zonder inversie voort te zetten. Wanneer de legged mobiele robot een voorwerp schopt dat een bepaalde massa, zoals een bal heeft, moet de robot neer zijn gevallen door de reactieve kracht van het voorwerp worden verhinderd. Zelfs als de massa of de weerzincoëfficiënt van het geschopte voorwerp onbekend zijn, wordt de verrichting van het schoppen van het voorwerp bij een voldoende lage snelheid uitgevoerd in het begin om de reactieve kracht te voorspellen die bij het daadwerkelijke schoppen wordt veroorzaakt de reactieve kracht te voorspellen die bij het daadwerkelijke schoppen wordt veroorzaakt. Het resultaat is dat de stabiliteit in houding bij het schoppen bij een willekeurige snelheid kan worden gehandhaafd. De legged mobiele robot kan als één van de spelers aan atletische spelen, zoals voetbalspelen deelnemen, waarin elke speler zijn of haar rol als uitvoert of zij aan een externe kracht wordt onderworpen.