Improved robotic surgical systems, devices, and methods include selectably associatable master/slave pairs, often having more manipulator arms than will be moved simultaneously by the two hands of a surgeon. Four manipulator arms can support an image capture device, a left hand tissue manipulation tool, a right hand tissue manipulation tool, and a fourth surgical instrument, particularly for stabilizing, retracting, tool change, or other functions benefiting from intermittent movement. The four or more arms may sequentially be controlled by left and right master input control devices. The fourth arm may be used to support another image capture device, and control of some or all of the arms may be transferred back-and-forth between the operator and an assistant. Two or more robotic systems each having master controls and slave manipulators may be coupled to enable cooperative surgery between two or more operators.

Τα βελτιωμένες ρομποτικές χειρουργικές συστήματα, οι συσκευές, και οι μέθοδοι περιλαμβάνουν selectably τα associatable ζευγάρια κυρίου/σκλάβων, έχοντας συχνά περισσότερα όπλα χειριστών από θα κινηθεί ταυτόχρονα από τα δύο χέρια ενός χειρούργου. Τέσσερα όπλα χειριστών μπορούν να υποστηρίξουν μια εικόνα συλλαμβάνουν τη συσκευή, ένα αριστερό εργαλείο χειρισμού ιστού, ένα δεξί εργαλείο χειρισμού ιστού, και ένα τέταρτο χειρουργικό όργανο, ιδιαίτερα για τη σταθεροποίηση, την απόσυρση, την αλλαγή εργαλείων, ή άλλες λειτουργίες που ωφελούνται από τη διαλείπουσα μετακίνηση. Τα τέσσερα ή περισσότερα όπλα μπορούν διαδοχικά να ελεγχθούν από τις αριστερές και δεξιές κύριες συσκευές ελέγχου εισαγωγής. Ο τέταρτος βραχίονας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να υποστηρίξει μια άλλη εικόνα συλλαμβάνει τη συσκευή, και ο έλεγχος μερικά ή όλων των όπλων μπορεί να μεταφερθεί πίσω-και-εμπρός μεταξύ του χειριστή και ενός βοηθού. Δύο ή περισσότερα ρομποτικά συστήματα κάθε ένα που έχει τους κύριους ελέγχους και τους χειριστές σκλάβων μπορούν να συνδεθούν για να επιτρέψουν τη συνεταιριστική χειρουργική επέμβαση μεταξύ δύο ή περισσότερων χειριστών.