The acquisition of 3-D scenes by a single hand-held camera is disclosed. The camera is preferably mounted on a lens attachment with four mirrors, enabling stereo capturing of the scene. The signal processing tasks involved, camera calibration and correspondence estimation, are each disclosed. Both fixed and self-calibration methods benefit from the use of the lens attachment to acquire a scene. Specifically, full self-calibration of the camera is enabled, without loss of absolute scale as seen in prior art stereo self-calibration methods. Accurate 3-D models are obtained with the method of the invention.

La adquisición de las escenas 3-D por una sola cámara fotográfica hand-held se divulga. La cámara fotográfica se monta preferiblemente en un accesorio de la lente con cuatro espejos, permitiendo capturar estéreo de la escena. Las tareas del proceso de señal implicadas, la calibración de la cámara fotográfica y la valoración de la correspondencia, son cada uno divulgada. Los métodos fijado y de la uno mismo-calibracio'n benefician del uso del accesorio de la lente de adquirir una escena. Específicamente, la uno mismo-calibracio'n completa de la cámara fotográfica se permite, sin pérdida de escala absoluta según lo considerado en métodos estéreos de la uno mismo-calibracio'n del arte anterior. Los modelos exactos 3-D se obtienen con el método de la invención.