A periphery monitoring system of a first embodiment controlling the cruising of a mounted vehicle by judging which of a first region along a path of advance of the mounted vehicle, a second region near the outside of the first region, and a third region other than the first and second regions a target detected by a radar system is in; a periphery monitoring system of a second embodiment detecting an inspection plane based on an output of a television camera and radar system and judging a vehicle has cut in front when the time by which an inspection plane outside of the cruising lane reaches a boundary line is smaller than a certain threshold value; and a periphery monitoring system of a third embodiment detecting an inspection plane based on an output of a television camera and radar system and judging the range surrounded by inspection planes in which there is no target and the mounted vehicle can pass as an advance range.

Un sistema di controllo di periferia di un primo incorporamento che controlla cruising di un veicolo montato giudicando in cui di una prima regione lungo un percorso di avanzamento del veicolo montato, di una seconda regione vicino alla parte esterna della prima regione e di una terza regione tranne le prime e seconde regioni un obiettivo rilevato da un sistema del radar è; un sistema di controllo di periferia di un secondo incorporamento che rileva un aereo di controllo basato su un'uscita di un sistema della telecamera e del radar e che giudica un veicolo ha tagliato dentro la parte anteriore quando il tempo da où un piano di controllo all'esterno del vicolo cruising raggiunge una linea di contorno è più piccolo di certo valore di soglia; e un sistema di controllo di periferia di un terzo incorporamento che rileva un aereo di controllo basato su un'uscita di un sistema della telecamera e del radar e che giudica la gamma circondata in aerei di controllo in cui non ci è obiettivo ed il veicolo montato può passare poichè una gamma di avanzamento.