A line laying structure for a wrist of a robot capable of enhancing durability of lines of cables/pipes for flowing electricity, air, water, etc. to an end effector attached to the wrist, and reducing a restriction of angle of rotation of a wrist axis by rotation of the other wrist axes. First, second and third wrist elements of the wrist are rotatable around fist, second and third axes, respectively. The first wrist element is fixed to a distal end of a forearm of the robot, to be rotated on a mounting base with the forearm as a unit. The lines are clamped on the mounting base by a line retainer and laid inside the forearm and clamped at a distal end of the forearm inside and outside thereof by line retainers. The lines are then clamped by line retainers provided on the second wrist element and introduced to the third wrist element. Then, the lines are clamped by the line retainer provided on the third wrist element and drawn outside thereof to be connected with the end effector. Only limited sections S1-S3 of the lines between the line retainers are subjected to bending, twisting and translation by the rotation of the wrist elements and the other sections of the lines are not influence by the rotation of the wrist elements, to enhance durability of the lines.

Eine Linie, die Struktur für ein Handgelenk eines Roboters fähig zum Erhöhen von von Haltbarkeit der Linien von cables/pipes für die flüssige Elektrizität, Luft, Wasser, etc. zu einem Ende ausführenden angebracht zum Handgelenk und zum Verringern einer Beschränkung des Winkels der Umdrehung einer Handgelenkmittellinie durch Umdrehung der anderen Handgelenkäxte legt. Zuerst sind zweite und dritte Handgelenkelemente des Handgelenkes um die Faust-, zweite und dritteäxte, beziehungsweise drehbar. Das erste Handgelenkelement wird an einem distalen Ende eines Unterarms des Roboters befestigt, auf eine Montageunterseite mit dem Unterarm als Maßeinheit gedreht zu werden. Die Linien werden auf der Montageunterseite durch eine Linie Halter festgeklemmt und gelegt innerhalb des Unterarms und festgeklemmt an einem distalen Ende des Unterarms, der davon durch Linie Halter inner und äußer ist. Die Linien werden dann durch Linie die Halter festgeklemmt, die auf dem zweiten Handgelenkelement bereitgestellt werden und zum dritten Handgelenkelement eingeführt sind. Dann werden die Linien durch die Linie der Halter festgeklemmt, der davon auf dem dritten an das ausführende Ende angeschlossen zu werden Handgelenkelement und der gezogenen Außenseite, bereitgestellt wird. Nur begrenzte Abschnitte S1-S3 der Linien zwischen der Linie Halter werden dem Verbiegen unterworfen und sich verdrehen und Übersetzung durch die Umdrehung der Handgelenkelemente und der anderen Abschnitte der Linien sind nicht Einfluß durch die Umdrehung der Handgelenkelemente, Haltbarkeit der Linien zu erhöhen.