An orientation angle detector using gyroscopes (301-303) for detecting X-, Y- and Z-angular velocities which are time-integrated (60) to produce pitch, roll and yaw angles (.gamma., .beta., .alpha.) of the orientation. Two accelerometers (403, 404) are used to obtain tentative pitch and roll angles in order to correct the pitch and roll angles, and two terrestrial magnetometers (401, 402) are used to obtain a tentative yaw angle so as to correct the yaw angle. When the tentative pitch, roll and yaw angles are defined accurate (50), the integrated pitch, roll and yaw angles are corrected (60) by the tentative pitch, roll and yaw angles.

Un détecteur d'angle d'orientation à l'aide des gyroscopes (301-303) pour détecter X -, vitesses de y et Z-angulaires qui temps-sont intégrées (60) pour produire des angles d'inclinaison de lancement, de roulement et (gamma., beta., alpha.) de l'orientation. Deux accéléromètres (403, 404) sont utilisés pour obtenir le lancement expérimental et pour rouler des angles afin de corriger le lancement et rouler des angles, et deux magnétocompteurs terrestres (401, 402) sont employés pour obtenir un angle d'inclinaison expérimental afin de corriger l'angle d'inclinaison. Quand les angles d'inclinaison expérimentaux de lancement, de roulement et sont précis défini (50), le lancement intégré, roulement et des angles d'inclinaison sont corrigés (60) par les angles d'inclinaison expérimentaux de lancement, de roulement et.