A humanoid robot including upper limbs, lower limbs, and a trunk. Hip joints which connect the lower limbs and the trunk each possess degrees of freedom provided in correspondence with a hip joint yaw axis, a hip joint roll axis, and a hip joint pitch axis. The humanoid robot is a leg-movement-type robot which walks on two feet. By arbitrarily offsetting the hip joint yaw axes in a roll axis direction, the effects of the movement of the center of gravity occurring when the mode of use of the robot is changed are accommodated to in order to flexibly balance the weights of the upper and lower limbs. The waist is made more compact in order to form a humanoid robot which is well proportioned and which makes it possible to prevent interference between the left and right feet when the direction of a foot is changed. Accordingly, a robot which moves naturally and in a way sufficiently indicative of emotions and feelings using fewer degrees of freedom is provided.

Робот humanoid включая верхние лимбы, более низкие лимбы, и хобот. Соединения вальмы соединяют более низкие лимбы и хобот каждое обладают степенями свободы обеспеченными в корреспонденции с осью рыскания соединения вальмы, осью крена соединения вальмы, и осью тангажа соединения вальмы. Робот humanoid будет роботом ног-движени-tipa гуляет на 2 футы. произвольно возмещать вальму соедините оси в направлении оси крена, влияния рыскания движения центра силы тяжести происходя когда изменен режим пользы робота приспособлен гибко для того чтобы сбалансировать весы верхних и более низких лимбов. Шкафут сделан более компактным для того чтобы сформировать робот humanoid наилучшим образом соблюданы пропорции и делает его по возможности предотвратить взаимодействие между left and right ногами когда изменено направление ноги. Соответственно, робот который обеспечивают движениям естественно и в дороге достаточно признаковой взволнованностей и ощупываний используя немногие степени свободы.