Vehicular dynamic controlling apparatus and method for an automotive vehicle which can achieve a desired yaw rate output in response to a steering input by a vehicular driver even when the controlled vehicle is running in such a cornering limit range such that a vehicular lateral acceleration is relatively large without giving a steering maneuver different from that the vehicular driver desires to the vehicular driver. The vehicular dynamic controlling apparatus includes: brake force distribution controlling section and brake pressure controlling section which control a brake force for each tire wheel of the controlled vehicle so as to eliminate a deviation between an estimated value of a (steady state) yaw rate gain Y.sub.G and a target value of the yaw rate gain Y.sub.GT ; and rear tire wheel angular displacement controlling section and rear tire steering angular displacement actuator which control a rear tire wheel steering angular displacement to make a rear tire wheel steering angular displacement command value .delta..sub.RC coincident with an actual rear tire wheel steering angular displacement .delta..sub.RR. The rear tire steering angular displacement command value .delta..sub.RC is calculated from detected values of the vehicular velocity V (or .nu.) and a steering angular displacement .theta. of a steering wheel, target vehicular dynamical variables, a tire performance information, and a previously measured controlled vehicular dynamic model.

Le matériel de contrôle dynamique véhiculaire et la méthode pour un véhicule des véhicules à moteur qui peut réaliser un taux désiré de lacet produisent en réponse à une direction entrée par un conducteur véhiculaire même lorsque le véhicule commandé court dans une gamme si acculante de limite tels qu'une accélération latérale véhiculaire est relativement grande sans donner à une manoeuvre de direction différente de celle les désirs véhiculaires de conducteur au conducteur véhiculaire. L'appareil de contrôle dynamique véhiculaire inclut : freinez l'unité de commande de distribution de force et l'unité de commande de pression de frein qui commandent une force de frein pour chaque roue de pneu du véhicule commandé afin d'éliminer une déviation entre une valeur estimée du gain Y.sub.G de taux de lacet de a (état d'équilibre) et une valeur à atteindre du gain Y.sub.GT de taux de lacet ; et élevez l'unité de commande d'écart angulaire de roue de pneu et le pneu arrière orientant le déclencheur d'écart angulaire qui commande une roue arrière de pneu orientant l'écart angulaire pour faire une roue arrière de pneu orientant l'écart angulaire pour commander le delta..sub.RC de valeur coïncident avec une roue arrière réelle de pneu orientant le delta..sub.RR d'écart angulaire. Le pneu arrière orientant le delta..sub.RC de valeur de commande d'écart angulaire est calculé à partir des valeurs détectées de la vitesse véhiculaire V (ou nu.) et un theta d'écart angulaire de direction. d'une roue de direction, visez les variables dynamiques véhiculaires, une information d'exécution de pneu, et un modèle dynamique véhiculaire commandé précédemment mesuré.