The robot arm is composed of two parallel branches (2, 3) formed from a reduced number of segments (5, 6, 7) and connected to each other by a wrist (5) through a wrist holder (8), the directions of which are kept approximately constant by transmissions (12 to 16). The working space of this control arm is large and it is free of any kinetic singularities except at the end positions, and good decoupling of translation and rotation movements is achieved.

Het robotwapen is samengesteld uit twee parallelle takken (2, 3) gevormd van een verminderd aantal segmenten (5..6, 7) en verbonden met elkaar door een pols (5) door een polshouder (8), de richtingen waarvan ongeveer door transmissies constant worden gehouden (12 tot 16). De het werk ruimte van dit controlewapen is groot en het is vrij van om het even welke kinetische bijzonderheden behalve aan het eind posities, en het goede loskoppelen van vertaal en omwentelingsbewegingen wordt bereikt.