A drive-force distribution controller for a four-wheel-drive vehicle in which drive force produced by an engine is transmitted directly to front or rear wheels and is transmitted to the remaining wheels via a torque distribution clutch, and the engagement force of the torque distribution clutch is controlled in accordance with traveling conditions of the vehicle. The controller includes a calculation unit for calculating variation per unit time in rotational speed difference between the front wheels and the rear wheels; and a control unit for controlling the engagement force such that the engagement force increases as the variation per unit time in the rotational speed difference increases. Alternatively, the controller includes a first judgment unit for judging which is greater, the rotational speed of the front wheels or the rotational speed of the rear wheels; and a second judgment unit which is enabled when the first judgment unit has judged that the rotational speed of the front wheels is greater than the rotational speed of the rear wheels, in order to judge whether the acceleration of the vehicle is greater than a predetermined level. The engagement force of the torque distribution clutch is controlled in accordance with results of the judgments performed by the first and second judgment units.

Ein Fahrenkraft Verteilung Steuerpult für vier-Rad-fahren Träger, in dem die Antrieb Kraft, die durch eine Maschine produziert wird, direkt den vorderen oder hinteren Rädern übermittelt wird und den restlichen Rädern über eine Drehkraftverteilung Kupplung übermittelt wird und die Verpflichtung Kraft der Drehkraftverteilung Kupplung in Übereinstimmung mit reisenden Zuständen des Trägers kontrolliert ist. Der Steuerpult schließt eine Berechnung Maßeinheit für Rechenveränderung pro Maßeinheit Zeit im Rotationsgeschwindigkeit Unterschied zwischen den vorderen Rädern und den Rückseite Rädern ein; und eine Steuereinheit für das Steuern der Verpflichtung Kraft so, daß die Verpflichtung Kraft sich erhöht, während die Veränderung pro Maßeinheit Zeit im Rotationsgeschwindigkeit Unterschied sich erhöht. Wechselweise schließt der Steuerpult eine erste Urteilmaßeinheit für das Beurteilen, das grösser ist, die Rotationsgeschwindigkeit der Frontseite Räder oder die Rotationsgeschwindigkeit der hinteren Räder ein; und eine zweite Urteilmaßeinheit, die ermöglicht wird, wenn die erste Urteilmaßeinheit geurteilt hat, daß die Rotationsgeschwindigkeit der vorderen Räder grösser als die Rotationsgeschwindigkeit der hinteren Räder ist, zwecks urteilen, ob die Beschleunigung des Trägers grösser als ein vorbestimmtes Niveau ist. Die Verpflichtung Kraft der Drehkraftverteilung Kupplung ist in Übereinstimmung mit Resultaten der Urteile kontrolliert, die durch die ersten und zweiten Urteilmaßeinheiten durchgeführt werden.

 
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< Vehicle drive system and vehicle controlling method

< Control system for electric motor for driving electric vehicle

> Vehicle control apparatus for front and rear drive ratio on the basis of operator's desired vehicle drive force and static and dynamic vehicle states

> Mobile robots and their control system

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