A robot drive assembly for moving a working tool in x, y, z and theta directions comprising three independent, coaxially nested tubes, each tube being driven around a common central axis by drive belts attached to separate drive motors located in a mounting flange associated with the outermost tube. The motors, and the tubes which they drive, provide horizontal rotary motion to a robot arm attached to the upper end of the outer tube and the wrist and elbow of that arm. A fourth motor controls vertical motion of the whole assembly. The robot system also includes motor position adjustment structure and belt tension structure designed for ease of use and to eliminate movement of tensioned components once locked in position.

Een assemblage van de robotaandrijving voor het bewegen van een werkend hulpmiddel in x, y, z en thetarichtingen onafhankelijke uit drie bestaan, coaxiaal genestelde buizen, elke buis die rond een gemeenschappelijke centrale as door aandrijvingsriemen in bijlage worden gedreven aan afzonderlijke aandrijvingsmotoren die in een het opzetten flens verbonden aan de buitenste buis worden gevestigd. De motoren, en de buizen die zij drijven, verstrekken horizontale roterende motie aan een robotwapen in bijlage aan het hogere eind van de buitenbuis en de pols en elleboog van dat wapen. Een vierde motor controleert verticale motie van de gehele assemblage. Het robotsysteem omvat de aanpassingsstructuur van de motorpositie en van de riemspanning ook structuur die voor gebruiksgemak wordt ontworpen en om beweging van gespannen componenten te elimineren die eens in positie worden gesloten.