A predetermined action sequence is generated by using basic motion units which include time-sequential motion of each joint and compound motion units in which basic motion units are combined. Motion patterns of a robot including walking are classified into motion units, each motion unit serving as a unit of motion, and one or more motion units are combined to generate various complex motions. Dynamic motion units are defined on the basis of basic dynamic attitudes, and a desired action sequence can be generated by using the dynamic motion units. This is a basic control method necessary for a robot to autonomously perform a continuous motion, a series of continuous motions, or motions which are changed in real-time by commands.

Uma seqüência predeterminada da ação é gerada usando as unidades básicas do movimento que incluem o movimento tempo-seqüencial de cada junção e unidades compostas do movimento em que as unidades básicas do movimento são combinadas. Os testes padrões do movimento de um robô including andar são classificados nas unidades do movimento, cada serving da unidade do movimento como uma unidade do movimento, e um ou os mais unidade do movimento é combinado para gerar vários movimentos complexos. As unidades dinâmicas do movimento são definidas na base de atitudes dinâmicas básicas, e uma seqüência desejada da ação pode ser gerada usando as unidades dinâmicas do movimento. Este é um método de controle básico necessário para um robô executar autônoma um movimento contínuo, uma série de movimentos contínuos, ou os movimentos que são mudados no real-time por comandos.